基于贝塞尔曲线的四足机器人足端轨迹规划研究

作者：许超斌; 李霖智; 杜俊龙; 李明志^*

来源：机械强度, 2023, 45(03): 708-714.

DOI：10.16579/j.issn.1001.9669.2023.03.028

• 四足机器人
• 对角小跑
• Webots
• 贝塞尔曲线
• 足端轨迹

为了提高四足机器人对角小跑步态的平稳性，提出一种基于贝塞尔曲线的足端轨迹规划方法。针对四足机器人的对角小跑步态，建立了四足机器人并联腿运动学模型，运用几何法求解了正逆运动学，并基于零冲击原则和比例微分(Proportion and Differentiation, PD)控制器对摆动相和支撑相的足端轨迹进行优化；利用Webots仿真平台和实验样机进行对比试验。结果表明：当X方向上比例系数取20,微分系数取0.75 s,Y方向上比例系数取20,微分系数取0.5 s时，四足机器人的足端轨迹平滑且无速度、加速度突变，对角小跑步态更为稳定。

• 出版日期2023
• 单位郑州机械研究所有限公司; 湖北工业大学