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摘要
针对无人驾驶农机进行轨迹跟踪时精度与稳定性较差的问题，提出了一种基于模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪方法。首先，建立农机车辆的运动学模型，利用粒子滤波对农机状态量进行估计来提高农机的定位精度；其次，在设计MPC控制器时引入了梯度投影算法，该算法相比于传统有效集算法减少了迭代步数，具有更快的收敛速度，提高了农机进行跟踪控制时的计算效率；最后，在淄博市某无人农场进行了农机轨迹跟踪试验。结果表明：该方法可以实现良好的跟踪控制精度，符合精准农业的作业要求。
- 出版日期2023
- 单位山东理工大学; 北京物资学院; 北京航天发射技术研究所
