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摘要
本发明实施例公开了一种无人机访问多目标点的航迹规划方法及装置。方法包括：获取无人机和多个目标点的位置信息,无人机地速航向角离散度以及无人机和风场的运动参数；根据位置信息,结合地速航向角离散度和预设遗传算法,构建初始种群；根据初始种群和风场参数确定无人机飞行状态和无人机完成航迹段的航行时间,根据航迹段的航行时间和SUAV#VS#DVRP模型获取初始种群中染色体对应的航行时间；基于遗传算法,对初始种群中各Dubins飞行路径进行交叉、变异处理,并在达到预定迭代次数后,选取航行时间最短的Dubins飞行路径作为最优飞行路径。本发明实施例将无人机航迹规划问题与无人机实际飞行环境相结合,使规划得到的最优飞行路径方案优于无人机速度恒定的方案。
- 出版日期2017-5-27
- 单位合肥工业大学
