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摘要
随着工业生产水平的提高和对焊接工艺精度要求的提高，工业焊接机器人的应用也随之增多。然而，复杂的焊缝定位问题仍然是机器人焊接的一大挑战，也即焊缝边缘检测问题。针对这一问题，在原有的Canny算法上进行改进，通过同态滤波取代原有高斯滤波，使用基于PLIP模型的Sobel四方向算子计算梯度及方向，后用改进的非极大值抑制方法对图像进一步处理，最后用Otsu自适应阈值选择方法连接边缘，以提高待焊区域识别的精准度，减小复杂性，最终完善焊接生产结果。在光照不均匀的焊接条件下，使用不同方法对焊缝进行识别定位，得到的4组实验的平均结果较传统Canny算法、双边滤波改进的Canny算法、以及改进梯度算子的Canny算法分别在峰值信噪比上提高9.2%、8.2%、6.7%,品质因数、结构相似度和均方误差方面也皆有一定的改善，具有明显的优势。
- 出版日期2023
- 单位贵州电子信息职业技术学院; 贵州大学
