科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对多补给点的多无人机植保作业的航迹规划问题，建立了基于Voronoi图的无人机环境信息模型及作业区域划分，提出了基于粒子群优化(PSO)的航迹规划算法，充分考虑有效作业路径、总路径、总能耗及转弯次数等4个因素，对已知区域进行全覆盖路径规划。仿真结果表明：PSO算法与传统断点续飞方式相比，在有效作业率上提升了2.55%;在总路径、总耗能、综合代价上分别降低了2.55%、3.45%、1.04%。在PSO算法下，植保无人机有效作业率更高，无效路径更短，能量消耗更低，降低了经济成本。
- 出版日期2024
- 单位新疆大学
