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摘要
针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求，结合四足仿生机器狗运动学模型，提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法，并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果。研究结果表明，在不同控制参数和参考速度下，控制器能让四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪，且跟踪轨迹误差控制在10 cm以内，偏航角误差稳定在2°以内。通过以上研究可知：基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性，能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制；同时，不同误差权重系数Q和权重系数R参数设置对机器狗的运动控制效果也不同。Q和R越小，其稳定性越强，但响应速度越慢。
- 出版日期2022
- 单位华北电力大学（保定）
