用于平面三自由度位姿测量的高速微视觉追踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种用于平面三自由度位姿测量的高速微视觉追踪方法及系统，该方法主要由单目面阵高速视觉成像模块和在线实时追踪算法两部分组成。在成像模块中，面阵相机选用高速数据传输接口，镜头选用可支持同轴光源的低畸变远心镜头或显微镜头。实时追踪算法中，将迭代优化模板追踪与运动预测相结合，通过卡尔曼滤波方法估计当前最优状态并预测下一时刻的状态，从而减少不同图像帧之间的优化初值偏差与迭代次数，实现高速成像下的高精度实时图像处理。本发明可用于精密测量领域，通过选配不同型号的相机与镜头并结合所提算法，可实现平面耦合三自由度运动的实时高精度检测。

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