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摘要
根据双桨驱动水面无人艇的运动特点,给出了一种用于双桨驱动的水面无人艇运动控制系统,对该系统的软、硬件结构及控制流程、算法进行了详细阐述。用Matlab/Simulink工具对双桨驱动无人艇的航向控制方法进行了仿真,对比分析了单航向PID和航向、转向速度双PID控制方法的效果,并对航向、转向角速度双PID控制方法的抗干扰能力作了仿真验证。仿真结果表明航向、转向角速度双PID控制方法在双桨驱动无人艇运动控制中具有良好的可靠性和稳定性。搭载该控制系统的双桨驱动水面无人艇多次下水试航,实测结果表明:所研制的航向、转向角速度双PID控制系统具有较好的航行控制效果,能够满足双桨驱动水面无人艇的运动控制要求。
