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摘要
针对机器人铣削系统刀尖频响具有位姿依赖特性，导致机器人变位姿加工时稳定性难以准确预测、加工颤振难以有效控制的问题，提出一种考虑主轴-刀柄结合面接触刚度的机器人铣削系统刀尖频响预测方法。基于欧拉-拉格朗日法与吉村允孝单位面积法，分别构建了机器人本体动力学模型与主轴-刀柄结合面接触刚度模型，进而基于有限元主副自由度理论将机器人本体动力学模型与主轴-刀柄结合面接触刚度模型结合，构建了机器人铣削加工系统刀尖频响预测模型。开展了机器人不同位姿下刀尖频响预测验证实验，结果表明，仿真与实验得到的刀尖频响函数相比，固有频率最大误差为6.63%,对应幅值最大误差为9.80%,验证了所提出的预测模型的准确性，证明了该模型能够实现机器人任意位姿下的频响函数准确预测。
