为了提高智能车辆在路径跟踪过程中的行驶稳定性，基于模型预测控制算法设计了智能车辆路径跟踪控制器。将线性化、离散化后的车辆三自由度动力学模型作为预测模型，根据路面附着系数的不同，将变化的横摆角速度和质心侧偏角动态边界作为约束并实时调整来保证车辆在路径跟踪过程中的稳定性。在Carsim和Matlab/Simulink联合仿真平台上设计仿真实验并进行验证，仿真结果表明，所设计的控制器在不同的路面上不仅能准确地跟踪期望路径，而且跟踪过程中的稳定性也得到了提高。
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