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摘要
再生运动链连杆机构传动效率高，承载能力强，自由度少，容易实现预期的运动轨迹，基于该构型方法设计了一种多连杆的机器人单腿机构。为了获得更好的运动规律和动力学特性，研究了机器人运动学和动力学问题。首先，基于几何法和拉格朗日法分别进行了运动学和动力学的理论建模。然后，通过运动分析软件Adams进行了运动学和动力学仿真。仿真中发现了机构运动不均匀现象，通过连杆尺度调整，消除了机构的急回特性，使速度和加速度波动分别降低了约10.18%和9.8%。最后，基于Matlab的理论建模与分析软件Adams仿真进行了相互验证。由此，确定了具有运动平稳，所受冲击小和承载大特点的该机器人单腿机构方案是可行的。
- 出版日期2023
- 单位沈阳建筑大学
