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摘要
导弹电动舵机的特点:非线性、强耦合,而传统PID控制无法满足其高性能要求。因此采用近似时间最优控制,并对该控制率的参数进行了分析和设计;其次,引入降维扰动观测器估算负载转矩并加以补偿,减小了负载转矩带来的稳态误差;然后,针对大范围位置指令下满足系统对转速的要求,提出并设计了限速近似时间最优控制策略。最后,搭建了基于Matlab/Simulink的仿真模型和DSP控制平台对所设计控制策略进行验证,仿真和实验结果表明,所设计的控制策略能满足定点位置伺服系统的要求。
- 出版日期2018
- 单位南京航空航天大学
