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摘要
驾驶员和自动驾驶系统的驾驶权之和被固定为1时，复杂场景下可能会出现车辆转向需求与共享转向控制（shared steering control,SSC）系统输出不匹配的问题，影响车辆行驶安全。为了解决这一问题，提出了一种驾驶权动态分配方法，并针对驾驶权分配系数和车辆参数不确定性设计了鲁棒控制器。首先，在并联式SSC系统框架的基础上，提出了包括驾驶员模型、轨迹跟踪控制器、驾驶权动态分配模型和车辆模型的SSC系统拓展框架。建立了驾驶员状态评估模型、车辆轨迹跟踪状态评估模型和驾驶权分配与决策模型；以驾驶员状态评估和车辆轨迹跟踪状态评估结果为决策依据，结合驾驶权分配模型计算结果，动态决策驾驶员与控制器的驾驶权分配系数。然后，考虑驾驶权分配系数和车辆模型参数的不确定性，设计了鲁棒反馈控制器。最后通过仿真验证了所提方法的有效性，仿真结果表明：所提SSC系统可以有效降低外部干扰和驾驶员误操作对车辆安全带来的影响，减小转向过程中驾驶员的驾驶负荷、心理负荷和控制器工作负荷。
