本文设计了一款四旋翼自主飞行器,主要设计了四旋翼自主飞行器的硬件控制电路和软件系统,构建了由MPU6050三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计组成的姿态测量系统,给出了姿态解算的具体步骤。软件系统设计中使用了互补滤波器对陀螺测量误差进行矫正,采用基于欧拉角反馈的PID控制器进行姿态控制,不需要建立复杂的控制系统模型。该飞行器体积较小,可以垂直起飞和降落,适用范围广,使用灵活。
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