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摘要
针对车辆状态估计中模型的强非线性且在低附着路面下稳定性差导致车辆参数估计精度低的问题，设计了一种基于Dugoff轮胎模型的无迹卡尔曼滤波观测器。在三自由度车辆模型基础上，分析非线性轮胎侧偏特性的影响，对车辆行驶时的横向加速度、纵向加速度、横向车速、纵向车速、横摆角速度进行可靠性估计。应用Carsim软件建立整车动力学模型，并在Matlab/Simulink中建立Dugoff轮胎模型以及汽车行驶状态参数观测器，进行了低附着路面下的方向盘鱼钩输入仿真实验。结果表明：本研究提出的基于Dugoff轮胎模型的无迹卡尔曼滤波观测器有效地降低了非线性因素的影响，提高了低附着路面车辆行驶时状态参数估计的精度。
- 出版日期2023
- 单位天津职业技术师范大学
