针对无人机结构故障难以发现的问题，提出了基于振动信号与卷积神经网络的无人机结构故障诊断方法。分别在无人机正常状态下和故障状态下进行振动信号采集，搭建了含有三层卷积层和三层池化层的卷积神经网络，对采集的无人机振动数据信号进行故障分类，利用实验室无人机测试平台进行验证，该方法准确率能够达到97.5%,高于传统的机器学习方法，可以用于无人机结构故障诊断。
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