三维力柔性触觉传感器电极研究与实验

作者：黄英; 缪伟; 李雷鸣; 蔡文婷; 杨庆华; 葛运建

来源：电子测量与仪器学报, 2013, (01): 57-63.

• 触觉传感器
• 三维力
• 力敏导电橡胶
• 机器人皮肤 tactile sensor
• 3D force
• force sensitive conductive rubber
• robot skin

为了实现机器人智能皮肤对三维力的探测,基于炭黑/碳纳米管/硅橡胶的表面压阻效应,设计了2种不同排布的对称结构的四叉指电极三维力柔性触觉传感器.理论分析了这2种三维力传感器的工作原理,并对这2种结构的传感器进行了量程、灵敏度、线性度等实验对比,实验证明四电极方形排布的传感器在剪切力方向拥有更高的灵敏度和更好的线性度,但量程相对十字形排布的传感器较小。通过三维力实验表明,这2种新型的三维力柔性触觉传感器均具备检测三维力的功能,可在机器人皮肤等实际应用场合,根据工作量程和灵敏度的不同要求来选择传感器结构。

• 出版日期2013
• 单位合肥工业大学; 中国科学院合肥智能机械研究所