四旋翼飞行器姿态控制系统是一个非线性多输入多输出系统,其核心任务是实现飞行器姿态平稳控制。针对飞行器的姿态控制系统,采用反馈线性化方法,运用了一种虚拟增加输出的方式,进行解耦控制率的求解,并将原有非线性姿态系统转化为线性系统。为了检验所述算法,通过Matlab软件设计了跟踪控制器和极点配置控制器进行数字仿真。仿真结果表明,本文所采用的控制率求解方式正确,其姿态控制方法能够有效地实现飞行器姿态角稳定控制,并对外部扰动有较强的鲁棒性。
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