针对机器人对未知目标的编队跟踪问题，建立机器人运动控制模型，提出了基于强化学习的目标跟踪与环围控制策略。在强化学习策略驱动下，机器人探索发现目标点位置并展开跟踪，使用环围编队运动模型对机器人跟踪策略进行实时优化，实现对逃逸目标点的动态跟踪与环围控制。搭建了多机器人运动测试环境，实验表明结合强化学习的方法能够缩短多机器人编队调节时间，验证了多机器人环围编队控制策略的有效性。
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