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摘要
为了提高机械臂关节角位移运动精度,降低机械臂运动的能量消耗,采用可变供给压力阀控制,并对输出结果进行仿真验证。给出了可变供给压力阀控制装置简图,介绍了供给压力阀控制原理。设计了前馈反馈控制系统,推导出液压阀压力变化和活塞运动位置方程式。针对传统机械臂驱动方式进行改进,设计了可变供给压力阀驱动控制系统。采用Matlab软件对机械臂关节角位移跟踪误差、供给压力和电机转速进行仿真,与定量供给压力阀驱动控制系统形成对比。结果显示:采用定量供给压力阀驱动控制系统,机械臂关节角位移跟踪误差较大,供给压力和电机转速较大;采用可变供给压力阀驱动控制系统,机械臂关节角位移跟踪误差较小,供给压力和电机转速较小。采用可变供给压力阀驱动控制系统,可以提高机械臂关节角位移运动精度,降低控制系统的能量消耗,从而节约能量。
- 出版日期2021
- 单位安徽理工大学; 新乡职业技术学院
