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摘要
本发明提供以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统,包括采集信息建立环境栅格地图并将其与主语义物体和其附近的次语义物体映射后生成语义地图,初始化粒子群,在语义地图中随机散布多个粒子并为每个粒子设置相同权重设置值,对粒子群中各粒子位姿预测,根据预测结果进行重定位,具体是计算粒子集中各粒子权重值,提取环境语义并重新进行映射,并与语义地图进行对比,根据对比结果进行权重值二次更新后获取机器人精确位姿值。本发明通过语义物体与构建好的语义地图进行匹配,能够实现更好地重定位效果。
- 出版日期2023-5-25
- 单位武汉科技大学
