在几何力学框架下，首先，推导了开链机械臂的反馈Hamel变分积分子，其中用反馈控制算法实现了Hamel积分子的寻根；其次，将上述算法用于计算反应规划的正向动力学，在此基础上将回转力引入传统人工势场法来设计斥力，可以克服传统人工势场法中易陷入势场局部极小的缺点，实现机械臂整臂的实时避障轨迹规划；最后，通过两个数值仿真验证了上述所提算法的有效性.
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