多轴激光加工机器人光路几何误差建模方法研究

作者：彭艳; 谢少荣; 罗均; 罗振军

来源：仪器仪表学报, 2010, (09): 2068-2074.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.2010.09.024

• 多轴激光加工
• 光路几何误差
• 误差建模
• 激光光路
• 光线几何误差反射传递函数 multi-axis laser manufacturing
• geometry error of laser beam
• error modeling
• laser beam optics
• transfer function of light geometry error

本文提出了一种激光光路几何精度建模的方法,用于多轴激光加工机器人光路几何误差的建模。在每个反射镜上定义一个与其固连的笛卡尔坐标系,用齐次列阵表示激光光路特征点(光源、入射点和激光光线末端点)和光线矢量在坐标系中的位置坐标和姿态方位,将激光光束在理想条件下和实际条件下的传输过程用4×4阶齐次方阵运算来实现,在此基础上提出光线几何误差反射传递函数,清楚地反映了各误差源对末端误差的影响情况,从而完整的描述了光束在传输过程中的实际误差。本文以五轴数控激光加工机器人为例,建立其光路传输路径和几何误差模型,试验结果表明了该方法的有效性。

• 出版日期2010
• 单位上海大学; 中国科学院沈阳自动化研究所