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摘要
针对传统动态窗口法（DWA）在稠密障碍物区域存在最优路径难以选取及生成路径不平滑等问题，提出了一种改进的DWA移动机器人避障算法。首先基于微分流形切向量选取与障碍物不相交的机器人预轨迹，然后引入障碍物数量因子与方向角变化因子来改进评价函数，提高机器人在障碍物密集区域运行的安全性，最后使用改进后的评价函数对选取的轨迹进行评价，进而确定最优轨迹对应的速度。通过多组仿真实验对比表明：改进的DWA算法在障碍物密集区域能规划出更合理、平滑的运行路径，在保证了机器人安全性的同时还具有更好的避障效果。
- 出版日期2022-6-30
- 单位上海应用技术大学; 电子工程学院
