针对地磁定位精度受特征值影响显著以及行人航迹推算定位误差会累积的问题，提出了一种基于九轴传感器的PDR和地磁融合的定位方法来提高室内定位精度.在离线阶段采用九轴传感器采集定位区域的地磁数据，建立并优化地磁指纹库；在匹配阶段利用PDR推算行人运动轨迹，同时采用动态时间规整法进行地磁序列匹配定位，并使用粒子滤波对两种定位结果进行融合，获得最佳位置估计.实验结果表明，融合定位方法能有效提高定位精度和稳定性，具有一定的应用价值.
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