改进粒子群算法优化的五连杆机器人分数阶PID控制器

作者：许艳英; 包宋建

来源：中国工程机械学报, 2018, 16(05): 431-435.

DOI：10.15999/j.cnki.311926.2018.05.011

• 改进粒子群算法
• 五连杆
• 机器人
• PID控制器
• 仿真

针对机器人传统PID控制系统响应速度慢、输出不稳定性等问题,采用改进PID控制器,引入改进粒子群算法,将自适应加速器参数插入粒子群算法的原始速度更新公式,从而加快算法的收敛速度.采用改进粒子群算法优化分数阶PID控制器,将改进后的PID控制器用于五连杆机器人电机转速响应分析.仿真曲线表明:采用传统PID控制器,响应时间为0.5s,上下波动次数较多;采用改进PID控制器,响应时间为0.2s,上下波动次数较少.五连杆机器人采用改进粒子群算法优化分数阶PID控制器,能够快速地提高机器人控制系统运动的稳定性,降低输出误差.

• 出版日期2018
• 单位电气学院; 重庆文理学院; 机电工程学院