创新设计了两种夹紧装置,以结构极为简单、柔性好、输出力与直径比大、输出力与重量比高的气动肌腱来代替传统的刚性气缸,并采用恒增力杠杆机构进行力放大,能在大幅度降低结构体积与重量的前提下,得到较大的夹紧力。此外,采用两个气动肌腱交替作用,可使一个工件的装卸时间与另一个工件的加工时间重合,因而显著提高了生产效率。
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