气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用

作者：赵慧; 谭代彬; 张峰^*; 赵宇豪

来源：重庆理工大学学报：自然科学, 2022, 36(10): 159-165.

DOI：10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.019

• 软体机器人
• 气动环形振荡器
• 气动软阀逻辑回路
• 步态控制
• 无电子化柔性控制系统

提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路，气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成。由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号。对气动环形振荡回路振荡周期的影响因素进行了建模与分析。整个气动软阀逻辑回路具有完全柔软性且不含任何电子元件，可应用于限制电子设备使用的环境，如：躲避电信号监测、对电火花敏感等极端环境。经测试，软体机器人在3种不同工况条件下运动的步态周期分别为T1≈3.02 s、T2≈4.10 s和T3≈4.96 s。气动软阀逻辑回路可控制六足软体机器人实现预期动作。

• 出版日期2022
• 单位武汉科技大学