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摘要
乒乓球机器人视觉系统中的乒乓球检测主要有基于运动分析和基于单一颜色模型分割两种方法.基于运动分析的方法对运动背景干扰的鲁棒性较差,而基于单一颜色模型的分割方法会受到相近颜色及光照变化的干扰.为此,提出了多颜色模型下的乒乓球分割算法,结合RGB与HSV两种颜色模型的颜色表达特性提取出乒乓球区域,并利用质心法对乒乓球进行中心定位.在此基础上,提出基于前帧位置的感兴趣区域算法,对乒乓球进行实时跟踪.实验表明,该方法能够在复杂环境下对乒乓球进行快速精确定位,算法处理时间小于10 ms,定位误差小于20 mm,满足乒乓球机器人的击球需要.
- 出版日期2018
- 单位安徽工业大学
