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摘要
针对无人机在三维空间中的路径跟踪和自主避障问题，提出一种基于改进三维人工势场法的无人机路径跟踪自主避障算法，算法以传统二维人工势场算法（APF）模型为基础，建立三维人工势场模型，以探测域的障碍存在判定和目标点分段方法，完成避障与跟踪模式的模式切换机制，为提高无人机在应对复杂障碍的自主避障能力，首先通过改进引力势场和斥力势场，解决目标不可达和障碍大小自适应问题，然后基于飞行路线的震荡判定，通过设定牵引目标点，解决局部极小问题。改进算法实现对原算法的功能扩充。对上述算法进行仿真模拟，在面型，凹形及复杂障碍场景下都完成规避任务，验证改进算法的有效性。
