动力定位船舶一般都装备冗余推进器,推力分配求解将直接影响最终定位的效果。针对伪逆法在推力分配中存在问题,提出一种把伪逆法和混沌粒子群法(CPSO)相融合的推力分配算法,该组合算法方便处理推力器各种限制条件,计算简单,能兼顾船舶的能耗及操作性,解决奇点问题。最后以某挖泥船为例,仿真结果表明该推力分配算法具备一定的实用指导价值,能有效提高船舶的定位性能。
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