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摘要
先对标准DH建模与改进DH建模进行了对比，列出二者坐标系以及变换顺序等方面存在的差异。由于大多数教材关于两种DH建模的思路并不统一，方法各有不同，大多都是以建立三个坐标轴的顺序进行两种DH建模，并且规定新的参数，例如连杆长度之类，但是该连杆长度不一定就是物理意义的两杆的真实长度，相关教材也没有解释DH建立坐标系的本质，即为什么可以用四个自由度可以表示空间6个自由度的物体之间的位姿变换，所以进一步探讨改进DH建系，归纳总结了建立坐标系的各个流程以及相关需要的注意点，提出先找坐标轴原点的思路，解释了改进DH建立坐标系的本质。对于两个平行转动副之间由于装配或者生产时的误差利用DH建模存在的奇异性问题，做出了解释，并且提出了新的思路解决DH建系的奇异性的问题，引入修正系数L利用平移来取代S.hayatl提出的传统的旋转的修正系数β，简化了正运动学中的计算量并且提高了计算精度。
- 出版日期2022
- 单位沈阳理工大学
