针对大视场经典图像拼接算法流程速度慢，且嵌入式平台算力较低的限制，采用了离线参数计算的实时图像拼接方法。在实际应用场景中，由于多台摄像头的位置是固定的，因此离线计算出的矩阵参数，在实时拼接中可以直接加载进行后续计算，且可重复使用，从而省去了大量的特征提取和配准的时间，在低算力的条件下，在保证对图像拼接质量影响不大的情况下实现了摄像头画面的实时拼接效果。
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