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摘要
多无人机协同系统的过度扩散会引起协同失效,对系统进行规模控制是解决该问题的一种潜在方法.首先抽象出多无人机协同搜索系统的宏观运动特征,进而建立平台的运动方程,然后通过构造合适的李雅普诺夫函数,获得该系统的稳定控制规律及其控制参数.仿真结果表明:1)本文所提的稳定控制机制不仅能够使多无人机系统实现有效的协同,还能确保系统的稳定性;2)在系统稳定时,通过调整相关控制参数可以有效地控制系统规模.
- 出版日期2014
- 单位中国人民解放军空军工程大学
多无人机协同系统的过度扩散会引起协同失效,对系统进行规模控制是解决该问题的一种潜在方法.首先抽象出多无人机协同搜索系统的宏观运动特征,进而建立平台的运动方程,然后通过构造合适的李雅普诺夫函数,获得该系统的稳定控制规律及其控制参数.仿真结果表明:1)本文所提的稳定控制机制不仅能够使多无人机系统实现有效的协同,还能确保系统的稳定性;2)在系统稳定时,通过调整相关控制参数可以有效地控制系统规模.
