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摘要
针对无人车在高速行驶过程中转向动作延迟的问题，提出了一种基于GPS/IMU数据融合的无人车方向提前调整的方法，以提高无人车自主导航的精确性和稳定性。首先，利用GPS获取无人车的位置和方向角信息，建立二维平面运动模型，使无人车在到达预定目标点之前做出方向调整决策，再利用IMU测量车身偏航角并配合PID控制器实现转向控制。验证实验表明：该方法使无人车的行驶轨迹更加贴合预设轨迹，同时规避了因转角突增而翻车的风险；另外，通过提前控制并抵消微控制器程序执行所需时间，确保无人车在实际到达目标点时，可精准快速地做出转向动作，提升了无人车的控制精度和稳定性。
- 出版日期2023
- 单位南通大学
