悬臂式倒立摆H_∞控制设计及仿真

作者：张克涵; 顾李冯; 王司令

来源：现代电子技术, 2011, (09): 160-163+167.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2011.09.061

• 旋臂式倒立摆
• 鲁棒控制
• 线性系统二次最优控制
• 线性矩阵不等式 cantilever type inverted pendulum
• robust control
• linear quadratic optimal control
• linear matrix inequality

针对旋臂式倒立摆的稳定控制问题,建立了二阶旋臂式倒立摆系统的数学模型,运用连续系统线性鲁棒H∞最优控制理论,通过设计旋臂式倒立摆控制系统的鲁棒调节器,使倒立摆系统在闭环状态下稳定并具有较强的鲁棒稳定性。运用Matlab进行仿真,通过与传统线性二次型最优控制配置方法相比较,结果发现鲁棒H∞最优控制效果更好。

• 出版日期2011
• 单位西北工业大学