在车路协同系统中，车辆的高机动性会使边缘节点难以控制计算时延。对此，提出了基于半马尔可夫过程的任务卸载策略，定义了道路服务节点的优先级队列、状态空间、行为空间、系统收益和转移概率，用于构建任务等待队列模型。通过在服务节点覆盖范围内增加车载任务的完成率提高了整个系统的收益。此外，使用贝尔曼方程进行迭代，使系统的状态空间达到最优。仿真实验结果表明，所提的任务卸载策略可有效提高车路协同系统的整体收益。
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